| 在煙草工業(yè)自動化物流系統(tǒng)中應(yīng)用了碼垛機器人后，卷煙輔料堆碼搭配,、成品件煙堆拆垛,、煙包剪帶拆膜去蓋、煙絲箱堆疊等物料處理環(huán)節(jié)應(yīng)用機器人技術(shù),，從而降低了人工勞動強度,，提高了作業(yè)效率。 煙草工業(yè)對生產(chǎn)物流自動化技術(shù)的應(yīng)用一直處于國內(nèi)領(lǐng)先地位,。目前,，多數(shù)卷煙廠都已實施了生產(chǎn)物流自動化，從煙葉醇化到成品發(fā)貨,，從制絲分組加工到儲葉儲絲模塊化精益生產(chǎn),，自動化物流系統(tǒng)工藝融入到卷煙生產(chǎn)裝備工藝中實現(xiàn)了工廠生產(chǎn)自動化,。例如，紅河煙廠自1998年開始陸續(xù)實施了煙葉配方,、輔料,、成品、備件等自動化物流系統(tǒng),，其設(shè)備性能,、電氣控制、計算機信息管理等方面都接近國際先進水平,，并且在自動化物流作業(yè)環(huán)節(jié)中,，成功采用碼垛機器人對卷煙成品進行堆碼、拆垛作業(yè),，對木夾板煙包進行剪鋼帶,、拆薄膜、去夾板作業(yè),，對輔料搭配在國內(nèi)外率先開發(fā)使用帶視覺識別的移動式機器人系統(tǒng),，能對多品種、多規(guī)格的卷煙輔料根據(jù)生產(chǎn)需要按不同的配方進行任意搭配,，實現(xiàn)卷煙輔料的自動堆碼搭配與供給,。在這些物流環(huán)節(jié)采用機器人作業(yè)模式，大大降低了人工勞動強度提高了作業(yè)效率,，改善了作業(yè)環(huán)境,。 機器人在成品件煙碼拆垛作業(yè)中的應(yīng)用 在卷煙廠生產(chǎn)物流系統(tǒng)中，成品自動化物流系統(tǒng)是基于對成品收集,、分類,、儲存、分發(fā),、銷貨環(huán)節(jié)進行一體化自動控制和實現(xiàn)調(diào)度管控信息智能化的系統(tǒng),，能夠不同程度地實現(xiàn)產(chǎn)品的自動分類、自動碼垛,、自動出入存,、自動移盤庫、響應(yīng)訂單組配貨,、自動發(fā)貨裝車和相對應(yīng)的產(chǎn)品信息的精確統(tǒng)計追蹤,。入庫的基本流程為：卷接包生產(chǎn)線—裝封箱線—分揀及機器人件煙碼垛系統(tǒng)—立體倉庫；出庫的基本流程為立體倉庫—機器人件煙折垛系統(tǒng)—分揀組配發(fā)貨,。 機器人在卷煙輔料搭配作業(yè)中的應(yīng)用 在卷煙輔料自動化物流系統(tǒng)中,，需要將不同品種規(guī)格的輔料堆碼到托盤上完成物料組盤，然后存入立庫系統(tǒng),，再根據(jù)卷接機組的需要配送到機組站臺,。在輔料組盤過程中,，由于輔料品種的多樣性，一般均采用人工作業(yè),，但人工勞動強度大,，現(xiàn)場管理凌亂，因此紅河,、合肥煙廠等采用了ABB機器人完成輔料自動堆碼搭配作業(yè),。 由于輔料品種規(guī)格形狀各異，要實現(xiàn)自動堆碼作業(yè)有較大難度,，為此采用一套帶有視覺識別系統(tǒng)的移動式機器人進行輔料搭配堆碼作業(yè),。 視覺識別移動式機器人系統(tǒng)是集機器人手臂圖像識別系統(tǒng)、手臂吸夾具系統(tǒng),、手臂找定位傳感控制系統(tǒng),、機器人數(shù)控穿梭行走系統(tǒng)以及計算決策上位機為一體的開放柔性自動化系統(tǒng)。系統(tǒng)視覺識別部分對靜態(tài)（隨機出現(xiàn)的物品被輸送到指定的站臺位置）或動態(tài)（隨機出現(xiàn)的物品在輸送鏈上移動不停留）的不同物品以及靜態(tài)或動態(tài)的同一物品不同的放置面,、放置方向可實現(xiàn)視覺識別定位,。已被識別和定位的物品，由機器人根據(jù)已獲得的物品類型,、位置信息選擇夾具抓取物品,。再根據(jù)物品需放置的站臺位置行走至該站臺，完成對物品的拆垛,、搬運或碼垛等任務(wù),，最終實現(xiàn)物品的自動搭配裝盤。 計算決策上位機傳輸輔料信息給機器人,，并發(fā)出工作指令，機器人根據(jù)輔料配方指令,，通過數(shù)控有軌車移動到各個物料站臺,，利用光學(xué)視覺系統(tǒng)識別各種輔料的形狀和位置，然后機器人自動調(diào)換相應(yīng)夾具,，對輔料進行自動揀取,、堆碼、搭配,。 機器人在煙包拆帶開箱作業(yè)中的應(yīng)用 煙葉原料的外包裝主要有紙箱和木夾板兩種形式,，并附有包裝尼龍帶、鋼帶,、薄膜等,。在制絲線煙包作業(yè)環(huán)節(jié)中，對于紙箱煙包一般采用人工剪包裝帶,、拿出箱內(nèi)墊紙,，再由煙包開包機倒出煙包實現(xiàn)煙包開包,，對于木夾板煙包一般采用人工剪鋼帶、撕掉塑料薄膜,，再通過旋轉(zhuǎn)開包輸送機配合取木夾板,。采用機器人自動拆帶開箱，一般配置專用夾具,、輔具實現(xiàn)全自動的煙包開包,，對于紙箱煙可實現(xiàn)自動剪包裝帶、取墊紙,，完成紙箱與煙包的分離,；對于木夾板，煙包可實現(xiàn)自動剪鋼帶,、拆薄膜,、去夾板，完成夾板與煙包的分離,。在機器人自動開包系統(tǒng)中,，配置相關(guān)輔助裝置可實現(xiàn)紙箱、木夾板自動折疊,、鋼帶自動剪斷等作業(yè),，整個流程的自動化、智能化程度很高,，充分體現(xiàn)了工業(yè)機器人對復(fù)雜軌跡運動的動態(tài)特性,。 機器人在煙絲箱碼拆作業(yè)中的應(yīng)用 近年來隨著煙草加工向精益化、精細化,、個性化方向發(fā)展,，傳統(tǒng)的煙絲柜儲方式逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)橄鋬δＪ剑阌诎氤善窡熃z小批量精確攙兌并實現(xiàn)成品煙絲對制絲線小單元送絲,。為了提高存儲和輸送效率,，需要將煙絲箱進行堆疊和拆垛，除了專用堆碼機外可采用機器人進行堆拆作業(yè),。 基本流程為：煙絲箱輸送到站臺工位,，機器人抓取后旋轉(zhuǎn)搬運到堆碼站臺，堆疊在另一個煙絲箱上方,，拆垛時動作順序相仿,。同時，機器人以單箱方式抓取箱體,，可完成翻箱倒料作業(yè),，并在光學(xué)視覺系統(tǒng)和清掃裝置的配合下，完成箱體內(nèi)側(cè)殘留煙絲的清掃工作。由于箱體長寬高尺寸均大于1米,，抓取重量超過150千克,，開發(fā)了較大寬度尺寸的機器人夾具，并選用手腕持重和臂展半徑較大的機器人本體型號,。 |